1. 液壓機構

液壓機構是以液壓油為動力源來完成預定運動要求和實現(xiàn)各種機構功能的機構。液壓機構與純機械機構和電力驅動機構相比，主要有以下優(yōu)點:

(1) 在輸出同等功率的條件下，機構結構緊湊，體積小、重量輕、慣性小。

(2) 工作平穩(wěn)，沖擊、振動和噪音都較小，易于實現(xiàn)頻繁的啟動、換向，能夠完成旋轉的運動和各種往復運動。

(3) 操縱簡單、調速方便，并能在大的范圍內實現(xiàn)無級調速，調速比可達 5000。

(4) 可實現(xiàn)低速大力矩傳動，無需減速裝置。液壓機構的不足之處是:油液的粘性受溫度變化的影響大，不宜用于低溫和高溫的環(huán)境中;液壓組件的加工和配合要求精度高，加工工藝困難，成本高。

2. 氣動機構

氣動機構是以壓縮空氣為工作介質來傳遞動力和控制信號的機構。與液壓機構相比有以下優(yōu)點:

(1) 以空氣為工作介質，用后可直接排到大氣中，處理方便。

(2) 動作迅速、反應快、維護簡單、工作介質清潔，不存在介質變質問題。

(3) 工作環(huán)境適應性好，特別是在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強振、潮濕、有輻射和溫度變化大的惡劣環(huán)境中工作時，可靠性優(yōu)于液 壓、電子和電氣機構。 氣動機構的不足之處是:由于空氣具有可壓縮性，因此工作速度穩(wěn)定性稍差，但采用氣液動聯(lián)動裝置會得到較滿意的結果;工作壓力低(一般 為0.3~1.0MPa)，難以獲得很大的輸出力:聲大，在高速排氣時要加消聲器。

3. 氣壓傳動機構

1. 氣壓傳動的優(yōu)點

1) 以空氣為工作介質，工作介質獲得比較容易，用后的空氣排到大氣中，處理方便，與液壓傳動相比不必設置回收的油箱和管道。

2) 因空氣的粘度很小(約為液壓油動力粘度的萬分之一)，其損失也很小，所以便于集中供氣、遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣嚴重 污染環(huán)境。

3) 與液壓傳動相比，氣壓傳動動作迅速、反應快、維護簡單、工作介質清潔，不存在介質變質等問題。

4) 工作環(huán)境適應性好，特別在易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射、振動等惡劣工作環(huán)境中，比液壓、電子、電氣控制好。

5) 成本低，過載能自動保護。

2. 氣壓傳動的缺點

1)由于空氣具有可壓縮性，因此工作速度穩(wěn)定性稍差。但采用氣液聯(lián)動裝置會得到較滿意的效果。

2) 因工作壓力低(一般為0.31.0MPa)，又因結構尺寸不宜過大，總輸出力不宜大于 10~40kN。 3)噪聲較大，在高速排氣時要加消聲器。

氣動裝置中的氣信號傳遞速度在聲速以內比電子及光速慢，因此，氣動控制系統(tǒng)不宜用于元件級數(shù)過多的復雜回路。